Swarmユーザに要求される最も重要な技術は、Objective Cのコードを記述する能力です。この他にも、gdbやemacsのようなツールを使う技術を持っていると良いでしょう。過去にあなたがCを使っており、さらにC++かSmalltalkの経験がいくらかあれば、Objective Cの学習は1日で済みます。
Objective C referencesはObjective C関連のサイトを集めたリンク集です。ここにはObjective Cを学ぶのに最も重要な事柄を集めた"10 minute overview"へのリンクもあります。これはもともとはNelson Minarが提供したサイトです。
Object-Oriented Programming and the Objective-C Languageは、Objective Cのオンラインブックです。このサイトはNeXT Objective Cを対象としており、内容も充実しています。Swarmは独自のdefobj拡張に加え、GNU Objective Cを利用しています。